為了驗(yàn)證紅外傳感器作為姿態(tài)檢測(cè)的可行性并滿足經(jīng)濟(jì)性要求，北京工業(yè)設(shè)計(jì)公司,北京產(chǎn)品設(shè)計(jì)公司,北京產(chǎn)品外觀設(shè)計(jì),產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)公司,機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),北京工業(yè)設(shè)計(jì),北京產(chǎn)品設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了一種基于紅外傳感器的兩輪臺(tái)式小型機(jī)器人WillBot-Ⅱ。 本機(jī)器人檢測(cè)紅外傳感器與地面的距離，以達(dá)到姿態(tài)檢測(cè)的目的，這種方法大大節(jié)省了傳感器的成本，同時(shí)克服了零點(diǎn)漂移現(xiàn)象，能夠有效準(zhǔn)確 檢測(cè)態(tài)度。 首先介紹了機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、電氣結(jié)構(gòu)部分和控制部分。機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模采用牛頓力學(xué)方法，系統(tǒng)中可能存在的不確定性和噪聲 在建模過(guò)程中充分考慮，然后對(duì)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化，建立狀態(tài)空間方程，利用LQR方法分別對(duì)機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)仿真和物理控制。 仿真結(jié)果和物理控制結(jié)果證明了機(jī)器人物理系統(tǒng)和控制方法的合理性和有效性。
